雅詩(shī)蘭黛化妝品的碼垛搬運(yùn)將從生產(chǎn)線輸送過(guò)來(lái)的成品口紅或其他化妝品，抓起碼放到指定的物料拍上，碼滿之后自動(dòng)把物料拍輸送到指定位置，把新物料拍輸送上來(lái)。

　　抓取物件部分采用三維龍門(mén)式機(jī)器人

　　X軸行程為600mm，

　　Y軸行程為400mm，

　　Z軸行程為50mm

　　X軸速度為100-1000mm/s，

　　Y軸速度為100-800mm/s，

　　Z軸速度為20-100mm/s工作節(jié)拍為7秒

　　三軸均選用德國(guó)BERGER LAHR（百格拉）伺服電機(jī)BSH0701P加MOTEC減速機(jī)APS060-003-S2

　　氣動(dòng)手抓如圖所示，為4抓設(shè)計(jì)，每個(gè)手抓相差90°，通過(guò)手抓的旋轉(zhuǎn)可以一次抓4件，一次放4件。