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技術頻道

840D雙軸驅動模塊驅動的電機爬行問題

  840D雙軸驅動模塊,一個為A軸一個為B軸。現在走A軸,結果B軸也緩慢爬行,特別是A軸轉到90度時B軸的爬行特別明顯。走其它X,Y,Z軸時B軸也有爬行。B軸爬行時觀察到速度設定為0.3156U/min,正常的A軸不動的話速度設定為0.0286U/min。B軸有圓光柵反饋。

  與哪些機床數據有關,還是驅動器故障?

  1、已經把B軸的電機與負載脫開,以排除負載原因,因B軸有圓光柵,所以沒有手動走B軸,試了手動走A軸和XYZ軸,只要驅動使能一加上,B軸就開始緩慢地朝一個方向轉動,但是電機編碼器的實際速度反饋并只是很小的值0.0014弧度。

  2、觀察到的速度設定為0.3156U/min 是在屏幕上顯示的速度設置值。在“診斷”-“軸狀態”顯示畫面實時顯示的,是不斷變化的值,最大0.3156有時為0。

  3、電機和圓光柵還有電機電纜都更換了,故障依舊,只能懷疑驅動器或是機床數據的問題了。

  4、修改伺服增益32200,由1改成0.6情況有些改善,不知道還和哪些參數有關?

  答:這個問題要仔細分析,先不急于更改參數,仔細分析一下這個問題其實很簡單,簡言之就是位置環控制的問題,涉及到位置環的許多方面,如渦輪蝸桿(B軸傳動形式)、軸承、B軸電機編碼器、光柵尺、電機位控板、電機功率單元等,需要一級一級排查,我的方法如下:

  1、首先判斷是否機械傳動的問題,包括渦輪蝸桿的潤滑是否良好,當然用手摸或肉眼觀察就能判斷是否有油膜;還有機械傳動是否順暢,間隙是否正常,需要脫開電機與蝸桿的聯軸節,再用手去盤渦輪,注意,必須用手正反向盤,仔細感覺是否有軸承卡死或澀滯現象;

  2、如果以上正常,請更換B坐標位控板或與其它同型號的坐標置換,如果故障轉移,則故障鎖定在B軸坐標位控板,換一同型號的,問題即解決,如果報警未變,就繼續向下進行;

  3、更換A、B坐標的雙軸功率單元,再試機,如果報警未變,就繼續;

  4、更換B軸電機圓光柵尺電纜,再試機,如果報警未變,就繼續;

  5、判斷是否B軸電機編碼器還是圓光柵的問題,在控制的檢測環節,先甩開圓光柵檢測,試運行B坐標,如果B軸仍然擺動,則故障鎖定在B軸電機的編碼器上,從新更換一同型號的,問題即解決(但要進行編碼器的位置調整),如果B軸運行正常,就繼續向下進行;

  6、則故障鎖定在B軸的圓光柵上,有可能位置偏移。將圓光柵仔細拆卸下,再重新安裝到位,觀察機床運行情況。如果B軸運行正常,則故障就是圓光柵安裝位置偏移,如故障還未變,則更換一個同型號圓光柵即可。

  一般來說,按照以上方法檢查可以快速排故,樓主解決問題后,請回示結果,共同提高吧

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