引言 深圳市眾為興數控技術有限公司自主研發設計的MR601機器人，是一款集工業教學應用于一體的MIN I型6自由度機器人，如圖1所示，對應連桿坐標系見圖2。 圖1 MR601機器人 圖2 機器人坐標系 該機器人采用基于PC的開放式控制系統，控制系統如圖3所示。 圖3 MR601機器人控制系統架構 控制系統軟件采用VC6.0開發，具有點位、空間直線、空間曲線運動功能，可以實現關節坐標編程和空間直角坐標編程，空間直角坐標與關節坐標相互轉換。軌跡試驗 現讓機器人繪制一正方形，以驗證機器人整體性能。 機器人末端固定一黑色油性筆，工作平臺上放置一白色帶灰色條紋瓷磚，見圖4所示，以便于機器人在其上繪圖。 圖4 機器人軌跡試驗圖 機器人末端姿態采用ZYZ歐拉角表示，單位為度；坐標單位為毫米，在直角坐標....