力控的控制點(diǎn)內(nèi)置PID控制算法，可以實(shí)現(xiàn)基于PC的控制，同時(shí)腳本動(dòng)作和控制策略也可以完成閉環(huán)控制，在實(shí)際工程中完成控制要注意以下問(wèn)題：
　　1、力控的控制策略、控制點(diǎn)PID、應(yīng)用程序動(dòng)作腳本都是通過(guò)力控區(qū)域數(shù)據(jù)庫(kù)和外部設(shè)備進(jìn)行通訊的，通訊一般分為讀、寫兩個(gè)過(guò)程，力控是一個(gè)寫優(yōu)先的方式，保證了操作指令第一時(shí)間送到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，保證了控制的及時(shí)性，由于以上控制方式都是MS級(jí)的調(diào)度周期，通過(guò)外部串行總線控制注意調(diào)節(jié)頻率。
　　2、硬件選用PLC、儀表、采集模塊的時(shí)候，由于PC和設(shè)備采用外部總線通訊，外部通訊響應(yīng)比較慢，因此要注意PID調(diào)節(jié)的速度，如果調(diào)節(jié)過(guò)于靈敏，由于力控和設(shè)備打交道是通過(guò)IO服務(wù)程序通訊的，那么對(duì)下位寫的過(guò)于頻繁，設(shè)備還沒有及時(shí)應(yīng)答，力控就會(huì)提示下置過(guò)頻，如果嚴(yán)重的話會(huì)影響到整個(gè)的數(shù)據(jù)采集和畫面刷新，力控的策略PID內(nèi)部有變化靈敏度參數(shù)供選擇。