該系統(tǒng)采用凌華公司的基于PC機的圖像捕捉卡（Picolo）以及運動控制卡（PCI-8164）來完成目標(biāo)的捕捉及追蹤轉(zhuǎn)臺的運動控制。選用標(biāo)準(zhǔn)視頻輸入的黑白攝像機，每秒可以拍攝25張照片，可以實現(xiàn)實時圖像采集。用凌華公司提供的用于圖像分析的二次軟件開發(fā)包，可以很輕松的對拍攝的圖像進行分析，找出所關(guān)心的目標(biāo)并計算目標(biāo)的位置。采用微分控制方式通過運動控制卡發(fā)出指令，實時跟蹤目標(biāo)　　
　　一、系統(tǒng)構(gòu)成與原理
　　1.1機器視覺
　　所謂機器視覺就是：賦予機器以人類視覺功能，突破人類自身視覺的局限性，把計算機的快速性、可靠性、結(jié)果的可重復(fù)性，與人類視覺的高度智能化和抽象能力相結(jié)合，由此逐漸形成了一門新學(xué)科。機器視覺系統(tǒng)采用CCD照相機將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標(biāo)的特征，如：面積、長度、數(shù)量、位置等；根據(jù)預(yù)設(shè)的容許度和其他條件輸出分析結(jié)果。機器視覺系統(tǒng)一般由光源，鏡頭，CCD照相機，圖像處理單元（或圖像捕獲卡），圖像處理軟件，監(jiān)視器，通訊/輸入輸出單元等部分組成。（見圖 1）　1.2伺服電機
　　伺服電機把輸入的控制電壓信號變?yōu)檩敵龅慕俏灰苹蚪撬俣龋倪\動狀態(tài)由控制信號控制，加上控制電壓，他應(yīng)當(dāng)馬上旋轉(zhuǎn)，去掉控制電壓它應(yīng)馬上停轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速高低應(yīng)用控制電壓成正比。相對于同樣應(yīng)用于運動控制的的步進電機它有如下優(yōu)點：　　
　　1.控制精度更高：伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證，對于17位的旋轉(zhuǎn)編碼器而言，驅(qū)動器每接收217＝131072個脈沖電機旋轉(zhuǎn)一圈，其脈沖當(dāng)量為360°/131072＝0.0027
　　2.伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象
　　3.伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。
　　4.交流伺服電機具有較強的過載能力 。一般是額定轉(zhuǎn)矩的2-3倍。
　　5.伺服系統(tǒng)的加速性能較好從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。