1 引言
蒸汽發(fā)生器(Steam Generator, SG)是核島內(nèi)的三大設(shè)備之一，核電廠功率損失中有80%是由其損壞引起的。核電廠運行期間二回路系統(tǒng)材料的腐蝕產(chǎn)物進入SG二次側(cè)，蒸發(fā)、濃集沉積在傳熱管、管板和支撐板上及支撐板與傳熱管隙縫之間，形成硬狀泥渣，嚴重影響了SG的傳熱管的完整性、傳熱效率和SG的水位控制，必須得到有效的去除。
2 系統(tǒng)組成
2.1 系統(tǒng)描述
用于SG的水力沖洗裝置可以抽象為一個具有兩自由度的機器手臂。如圖1中所示，圖1中:M1:步進交流伺服電機、G1:步進運動減速器、M2:旋轉(zhuǎn)直流電機、G2:旋轉(zhuǎn)運動減速器、EN:增量式編碼器、JK:接近開關(guān)。沖洗機器手臂頂端噴嘴在旋轉(zhuǎn)電機M2的帶動下，將內(nèi)部的高壓水射向遠近距離不同的傳熱管處。為防止旋轉(zhuǎn)部分與SG內(nèi)部構(gòu)件發(fā)生碰撞導(dǎo)致堵轉(zhuǎn)，設(shè)置了接近開關(guān)JK進行狀態(tài)監(jiān)視。整個機器手臂在交流伺服步進電機M1和PLC的控制下，將噴嘴定位到每排管間處。光電編碼器模塊EN和控制器PLC組成高精度步進運動，防止高壓水長時間沖擊傳熱管管壁，危機蒸汽發(fā)生器設(shè)備安全。整個控制系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計要求，能進行各種參數(shù)設(shè)定、運行狀態(tài)顯示和系統(tǒng)自診斷。在故障狀態(tài)下，具有報警功能和緊急停止功能。根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，整個硬件的配置和分布如下:
(1) 核島內(nèi)高輻射區(qū)域(SG旁)
沖洗機器手臂本體:包括松下MINAS A系列伺服步進電機M1、旋轉(zhuǎn)直流電機M2、接近開關(guān)JK和編碼器EN;
(2) 核島內(nèi)低輻射區(qū)域(距SG10m處)
現(xiàn)場手操控制箱一個，是整個控制系統(tǒng)的核心部分。包括Siemens S7-200系列CPU224 PLC、交流伺服電

圖1 SG沖洗系統(tǒng)工作原理圖

機驅(qū)動模塊、直流電機驅(qū)動模塊、24V直流電源和控制繼電器等;
(3) 核島外非輻射區(qū)域
人機界面Siemens TP7觸摸屏、高壓供水子系統(tǒng)、泥渣收集子系統(tǒng);
2.2 PLC與電機驅(qū)動模塊的連接
控制器PLC側(cè)和伺服電機側(cè)連接設(shè)計的好壞，直接影響整個高精度伺服運動控制系統(tǒng)。CPU224 PLC為14路數(shù)字量輸入/10路數(shù)字量輸出，Q0.0和Q0.1產(chǎn)生兩路獨立的20kHz高速脈沖，輸入伺服驅(qū)動模塊進行經(jīng)功率放大，控制步進電機工作。輸入/輸出端口定義如表1和表2所示。根據(jù)伺服驅(qū)動模塊的相關(guān)控制信號，形成邏輯判斷。

步進電機單次步進行程完成后，若位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)在設(shè)定范圍內(nèi)時，位置到達信號(COIN)就被送入控制器。位置偏差計數(shù)器大小由伺服驅(qū)動模塊內(nèi)參數(shù)Pr60適當(dāng)設(shè)置。設(shè)定值太小，送出COIN信號時間會過長或造成抖動。設(shè)定值過大導(dǎo)致無法完成精度要求。驅(qū)動器側(cè)的電機控制時序圖如圖2所示。

圖2 伺服電機啟動時序圖

3 軟件設(shè)計
西門子S7-200 Micro PLC提供了上位機編程軟件STEP 7-Micro/WIN。其強大的功能提供了兩種指令集(SIMATIC或IEC 1131-3)和三種程序編輯器(語句表STL，梯形圖LAD和功能塊圖FBD)。然后利用PC/PPI電纜建立S7-200 CPU與個人計算機之間的通訊，將上位機的組態(tài)程序下裝到PLC中獨立運行。為順應(yīng)目前圖形化編程的趨勢，程序中采用了梯形圖的編程方式。整個沖洗程序流程圖如圖3所示。控制系統(tǒng)的人機界面(HMI)采用SIEMENS TP7觸摸屏，易于實現(xiàn)，操作簡單，運行可靠。

圖3 沖洗程序流程圖

4 精度控制
松下伺服交流電機帶有一個增量式編碼器(2500P/r)進行位置監(jiān)控。當(dāng)起停頻率超出時，通過步數(shù)丟失可以檢測到位置錯誤。一旦檢測出位置誤差，就以較低頻率進行位置校正，從而構(gòu)成一個高精度的運動控制系統(tǒng)。
槍體步進一次控制器PLC發(fā)出脈沖個數(shù)計算:
(1) 已知條件:減速器減速比i: 45; 步進長度: 25mm;
伺服電機編碼器精度: 2500P/r;
倍頻比(驅(qū)動模塊內(nèi)電子齒輪比): 45:2;
減速器輸出端齒輪分度圓直徑D: 20mm。
(2) 計算:PLC應(yīng)發(fā)出脈沖個數(shù)b=25/a=3979(脈沖)
電機脈沖當(dāng)量a=22.5πD/5000i
=0.006283mm/P(毫米/脈沖)
對控制系統(tǒng)而言，沖洗機器手臂的運動精度主要依賴于槍體的步進運動精度。由以上計算可知步進傳動精度0.006283mm/P(脈沖)，采用光電編碼器模塊，極大程度上克服了步進過程中失步現(xiàn)象產(chǎn)生的運動誤差，因此系統(tǒng)總的誤差主要由于機械裝配誤差和機械傳動誤差。在調(diào)試的過程中，應(yīng)根據(jù)實際的步進長度，調(diào)整伺服電機理論計算出的脈沖個數(shù)，從而補償機械部分產(chǎn)生的誤差。
5 結(jié)束語
本文設(shè)計的水力沖洗系統(tǒng)穩(wěn)定性好、精度高、易于維護，已經(jīng)多次在國內(nèi)各核電站現(xiàn)場服務(wù)。在秦山一期核電站某次正常停堆中，從兩臺SG共沖出泥渣約120.5kg，能較好滿足業(yè)主的要求，提高了核電站的運行和管理水平。