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如何在運動控制器的定位控制中實現速度改變

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        三菱電機自動化(上海)有限公司 南京技術中心 曹政剛
           三菱Q系列運動控制器Q172CPU(N)/Q173CPU(N)在定位過程中來實現定位速度的改變有兩種方式,一種是在PLC的順控程序中通過使用運動專用PLC指令S(P).CHGV來改變指定軸的控制速度,另一種是在運動控制器的SFC程序中使用運動專用功能CHGV來改變指定軸的定位速度,對于前者,請參見運動控制器Q系列SFC編程手冊,對于后者詳述如下:
        1.以Q02H和Q172CPUN為基礎構建多CPU系統:(可按各自系統需要進行設置)



        2.參數設置如下:(可按各自系統需要進行設置)



        3.SFC例程如下:(按各自系統需要進行編輯)



        共有兩個SFC程序,main1為定位主程序,speed change為改變速度的程序





        假定兩個程序都被設為自動啟動(可根據各自系統需要進行設置)


        則上電運行后兩個程序都被激活,如果此時將X0置為ON這可以啟動main1的定位運動,在定位的過程中如果再將X1置為ON,則可將正在進行的定位運動的速度由65536PLS/sec改變成131072PLS/sec,速度提高一倍(新速度值也可以間接指定)。
        如果有必要,還可以根據需要進行共享參數設置,比如系統中有觸摸屏時,就可以在觸摸屏上設定指定軸的速度,通過共享參數刷新到運動控制器中去,再通過在運動控制器的CHGV中使用被刷新的新速度值存儲軟元件就可以改變指定軸的轉速了,如果系統中有AD模塊,也可以用外部模擬量來控制指定軸的轉速。