DMC2000 運動控制卡常見軟件問題的解決方案
  一、0脈沖速度初始化故障
  二、多軸插補數據類型引起沖突
  三、用曲線擬合算法,替代庫函Arc插補
  一、0脈沖速度初始化故障
  示例介紹:
  Set_move_speed(3200, 6400 ); //設置插補矢量速度
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DMC2000運動控制卡常見軟件問題的解決方案

  DMC2000 運動控制卡常見軟件問題的解決方案
  一、0脈沖速度初始化故障
  二、多軸插補數據類型引起沖突
  三、用曲線擬合算法,替代庫函Arc插補
  一、0脈沖速度初始化故障
  示例介紹:
  Set_move_speed(3200, 6400 ); //設置插補矢量速度
  Set_move_accel( 0.1 ); //設置加速時間
  Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //進行直線插補
  If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done,Wait_for_all之類函數
  Motion_done(1) == 0 ){ //脈沖在輸出時,做其它事情
  … do s.th
  }
  else{//脈沖輸出完畢
  … next operator //無法執行到此處
  }
  原因分析:
  庫函數故障; 當第一次運行時,速度寄存器未填入有效數據,具體原因未明。
  Set_move_speed 設置多軸運動的矢量速度
  Set_move_accel 設置多軸運動的矢量加速時間
  Start_move_xy 讓指定卡號的第1,2軸以插補方式運動到指定位置
  Move_xy 同Start_move_xy,需等待完成
  Start_move_zu 讓指定卡號的第3,4軸以插補方式運動到指定位置
  Move_zu 同Start_move_zu,需等待完成
  Arc_xy 讓指定卡號的第1,2軸作圓弧運動,需等待完成
  Arc_zu 讓指定卡號的第3,4軸作圓弧運動,需等待完成
  附帶檢測函數:
  Wait_for_all 等待指定的多軸并完成
  Wait_for_done 等待運動并完成
  Motion_done 檢測當前運動狀態
  故障現象:
  當程序執行到Motion_done等檢測函數時,發現它們無法返回完成的狀態,原因不是檢測函數的故障。而是X,Y無法取得速度值,進而也無法完成指定的脈沖輸出,這就是為什么檢測函數返回不了脈沖輸出完成的狀態。此問題是庫函數的小毛病。
  解決方法:
  Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1); //驅動X軸,但其輸出脈沖為0個,不會損失位置
  Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //再次驅動,問題解決了。
  二、多軸插補數據類型引起沖突
  示例介紹:
  int marray[2]={0,1}; //指定驅動軸號(期望是X,Y運動)
  double pos[2]={6400,12800}; // X=6400 Y=12800
  double LowSpeed[2]={6400,6400};
  double HighSpeed[2]={12800,12800};
  double Taccel[2]={0.1,0.1};
  Map_axes( 2, marray );
  Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );
  相關函數:
  Map_axes 為多軸運行配置指定的軸號
  Move_all 啟動多軸運動
  Start_move_all 啟動多軸運行,并等待完成
  故障現象:
  當調用 Map_axes(),Move_all(),Start_move_all()函數時,出現被操作的驅動軸變得混亂,如Y軸不動,X軸走出Y軸的距離。
  原因分析:
  int 為4字節 (在VC編程環境)
  WORD 為2字節
  當發生int轉成WORD時,int數組后面的數據被裁切而遺失。即marray[1]會無效。所以上例的XY值實質上為:
  X= marray[0]&0x000f= 0;
  Y=(marray[0]&0xf0000>>16) = 0;
  可以看出Y為0,是X軸的值,當驅動時,每個軸以最后配置的對應數據有效。則Y為X軸時,已對應數據索引第1個,即pos[1]=12800個脈沖了。這就是為什么X軸走Y軸的脈沖,而Y軸不動作,從以上得知,Y軸從未直正被指定驅動。據此原理,修改起來就簡單了,只需要將marray[0]的數據初始化如下:
  marray[0] = 0x00010000;
  //低16位兩字節,為0,指向X軸 ,高16位兩字節,為1,指向Y軸
  但是用此種方法初始化marray不受程序員的歡迎,通常我們建議用以下的方法進行解決.
  解決方法:
  WORD marray[2]={0,1}; //將int變為WORD
  Map_axes( 2, (int *)marray ); //為獲取編譯通過,需將WORD數組轉成(int *)方式
  三、用曲線擬合算法,替代庫函Arc插補
  示例介紹:
  void OnButtonArc()
  {
  Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //進行圓弧插補
  }
  void OnTimer()//定時器內取位置
  {
  long CurX = Get_position( 0 );//取X軸位置
  long CurY = Get_Position( 1 );//取Y軸位置
  }
  相關函數:
  Arc_xy XY圓弧插補函數
  Arc_zu ZU圓弧插補函數
  Get_Position 取位置函數
  故障現象:
  1. 當進行圓弧插補時,不響應其它事件
  2. 取得位置,不準確
  原因分析:
  1.不響應其它事件,原點是:函數庫進行圓弧插補時,實質上同樣進行的純軟件算法
  處理,內部使用軟件查詢位置方式,從而形成單一任務響應。
  2.位置讀取不準確暫未明了。
  解決方法:
  參見下列源代碼:
  voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,
  double angle, double speed, FUNCTION pfn)
  {// cen1 和 cen2 為絕對位置
  if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//簡單的超值處理
  double x = cen1; double y = cen2;
  double curx = GetMM(ch1,TRUE); //取當前位置
  double cury = GetMM(ch2,TRUE);
  double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +
  (y-cury) * (y-cury) );//計算半徑
  double startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//計算起始角度
  double dt = 1; //圓弧精度值(超小,精度越高,過小可能要考慮計算溢出的問題)
  double l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧長
  double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步長PAI單位
  int n = int(l/dt);
  double tx,ty ;
  double tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);
  for(int i=0; i
  {
  tx = x + r * cos(startPAI);
  ty = y + r * sin(startPAI);
  ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直線插補函數
  startPAI +=tmpStep;
  while( IsRunning(ch1) != 0 ||
  IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();//響應函數
  }
  tx = x + r * cos( tm );
  ty = y + r * sin( tm );
  ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);
  while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0 )if( pfn ) pfn();
  return;
  }
  //其它函數及數據類型聲明
  //直線插補
  int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)
  {//指向絕對位置(毫米單位)
  speed = MMPulse( XCH, speed );
  pos1 = MMPulse( ch1, pos1 ); //毫米轉成脈沖
  pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );
  Set_move_speed( speed, speed );
  Set_move_accel( 0.0f );
  Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此問題,請參見[0脈沖]
  Start_move_xy(0,pos1,pos2);
  if( !pfn ) return 2;
  while( IsRunning(ch1) != 0 ||
  IsRunning(ch2) != 0 )
  pfn();
  return 1;
  }
  //函數指針聲明
  typedef void (*FUNCTION)(void);
  //檢測是否在運動函數
  int IsRunning( int ch)
  {//停止返回0
  return Motion_done(ch) == 0;//為1正在運行
  }

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