測試成功以后，WESTFLEISCH 公司在其生產(chǎn)線中集成了庫卡六軸機器人 KR 30 及 KR 60 各兩臺。機器人都用衛(wèi)生護罩來防止潮濕、不潔及清潔劑的侵害。機器人、Banss 公司提供的三維激光測量系統(tǒng)以及一個 PC 評估軟件和一個由庫卡提供的輸送器軟件共同構(gòu)成了自動化解決方案的核心。

一臺懸掛式輸送器將屠宰后除臟的畜體以每秒鐘 170 mm 的速度持續(xù)不斷地駛過屠宰生產(chǎn)線。由于機器人必須能跟上此速度，所以通過輸送器軟件將機器人與輸送器的運行同步起來。與此同時，三維激光測量系統(tǒng)精確測得有關(guān)整個畜體表面的數(shù)據(jù)。由于每個畜體的大小及重量不同，并且有其他的解剖學(xué)上的特征，所以進行測量是非常必要的。由此而得出的坐標將通過 PC 評估軟件傳送到機器人控制系統(tǒng)，該軟件可為每個畜體確定各自的切割數(shù)據(jù)。機器人控制系統(tǒng)在此基礎(chǔ)上計算出相應(yīng)的機器人軌道。然后，生產(chǎn)線上的第一臺、裝備有一個雙鉤環(huán)的機器人 KR 30 在固定的位置切下畜體的前蹄。另一臺 KR 30 懸掛安裝在天花板上，它將用直腸切除器將直腸剔除。在重新進行三維激光測量之后，一臺懸掛安裝并裝備有切肉刀的 KR 60 將每個畜體的盆腔骨切斷并對其腹部進行預(yù)切。另一臺 KR 60 則用一個圓盤刀打開畜體的腹腔和胸腔。并將胸骨從中間完整精確地截斷。